岡崎 の 地 は 岡崎 藩 の 他 に も 、 南部 に は 三河 中島 藩 や 、 大岡 越前 として 有名 な 大岡 忠相 から 始まる 西 大平 藩 が 、 北部 に は 大給 松平 家 が 支配 し た 奥殿 藩 が それぞれ 置か れ 、 奥殿 藩 第 8 代 藩主 の 松平 乗 謨 は 老中 や 陸軍 総裁 を 務め た 。

8 世紀 から 伝わる 伝統 の 三河 木綿 を 引き継い だ 水車 動力 の ガラ 紡 、 官営 愛知 紡績 所 が 操業 し 、 国鉄 東海道 本線 、 名鉄 岡崎 市内 線 、 挙母 線 、 名古屋 本線 が 開通 し 、 岡崎 の 近代 化 を 一層 促進 し た 。

その後 、 商業 の 中心 地 は 康生 から 移り 分散 し た ものの 、 今日 に いたる 間 に 西 三河 地方 屈指 の 商圏 が 形成 さ れ 、 同 地方 随一 の 商業 都市 として 発展 し た 。

『 三河 国名 所 図会 』 に は 、 「 岡崎 は 享 禄 （ 1528 年 - 1531 年 ） 以来 の 名 號 に し て 、 其以 前 は 菅生 郷 なり 」 、 と 記載 さ れ て いる ため 、 1524 年 （ 大 永 4 年 ） に 松平 清康 が 龍頭山 砦 を 占拠 後 、 砦 を 拡張 整備 し 岡崎 城 と 命名 し て 、 松平 宗家 の 本城 として 以降 と 思わ れる 。

三河 田原 - 黒 川原 間 が 不要 不急 路線 として 休止 さ れ た 。

休止 中 の 三河 田原 - 黒 川原 間 について は 名鉄 籍 の まま 、 同年 11 月 に 廃止 さ れ た 。

本陣 の あっ た 札木 町 （ 豊橋 市 札木 町 ） は 吉田 城 大手 門 の そば に あり 、 また 人馬 継立 の 問屋場 も あっ た （ 現在 の NTT 西日本 三河 支店 の あたり ） ため 、 中心 として 賑わっ た （ 最寄り の 交通 機関 は 豊橋鉄道 東田本線 札木 停留 場 ） 。

また 、 慶応 4 年 （ 1868 年 ） の 4 月 から 6 月 にかけて 、 吉田 三 ヶ 寺 に 数え られ た 悟 真 寺 に 三河 国 ・ 遠江 国 ・ 駿河 国 の 元 天領 を 統治 する ため の 三河 裁判所 が 置か れ た 。

明治 初期 に 三河 国 加茂 郡 から 分割 さ れ た 。

古代 の 日本 で は 記紀 の 因幡 の 白 ウサギ や 出雲 国 風土記 の 安来 郷 の 条 に ある 説話 における 記述 から 、 サメ ( 当時 は ワニ と 呼ん で い た ) の 獰猛 性 について 深い 知識 が うかがわ れ 、 そういった 背景 の もと 三河 国 から 平城京 へ サメ を 送っ た 木簡 が 出土 し て おり 、 愛知 県 知多 郡 南知多 町 の 北地 古墳 群 や 篠島 の 貝塚 など から 勇敢 に も サメ 漁 に 用い られ た と 考え られる 釣り針 や サメ の 歯 など が 出土 し て いる 。

また 、 伝統 の 「 三河 織物 」 で は 織物 ・ 繊維 ロープ 工業 が 発展 し 、 昭和 40 年代 に は 市内 工業 製造 出荷 額 の うち 80 % 近く を 占め て い た 。

江戸 時代 は 、 市域 の 多く が 旗本 ・ 寺社 領 で あり 、 一部 が 三河 吉田 藩 （ 豊橋 藩 ） 、 岡崎 藩 の 領地 で あっ た 。

順次 加増 さ れ た ため 、 この 5 万 7 , 000 石 の 内訳 は 遠江 国 相良 だけ で なく 駿河 国 、 下総 国 、 相模 国 、 三河 国 、 和泉 国 、 河内 国 の 7 か国 14 郡 にわたり 東海道 から 畿内 に 跨る 分散 知行 と なっ た 。

後 に 真田 隊 の 猛攻 を 恐れ 、 家康 を 残し て 逃走 し た 旗本 衆 の 行動 を 詮議 し た という 「 大久保 彦左衛門 覚書 」 （ 三河 物語 ） も 残っ て いる 。

愛知 県 の 奥 三河 地方 や 長野 県 の 伊那 地方 に は 鎌倉 時代 より 伝統 的 な 祭り 「 花祭 」 が 伝承 さ れ て いる 。

その後 、 武田 氏 は 甲 相 駿 同盟 を 破棄 し て 桶 狭間 の 戦い 後 に 弱体 化 し た 今川 氏 領国 へ の 駿河 侵攻 を 行い 、 やがて は 尾張 の 織田 氏 ・ 三河 の 徳川 氏 と も 対峙 する 。

信玄 の 晩年 期 に は 大 規模 な 西上 作戦 を 発動 し 徳川 氏 の 三河 へ 侵攻 する も 、 野田城 攻略 中 の 信玄 の 急死 により 途上 で の 退却 を 余儀なく さ れ た 。

1575 年 、 三河 の 長篠城 を 巡り 武田 勝頼 軍 と 織田 信長 ・ 徳川 家康 連合 軍 の 間 で 発生 し た 長篠 の 戦い で 大敗 を 喫し た 武田 氏 は 領国 の 動揺 を 招き 、 1582 年 、 武田 氏 の 庇護 下 に あっ た 木曽 谷 領主 木曾 義昌 の 織田 信長 へ の 寝返り に際して 征伐 軍 を 送っ た ものの 敗退 し 、 織田 氏 の 同盟 者 の 徳川 家康 、 北条 氏政 から も 領国 へ の 侵攻 を 受け 、 十分 な 迎撃 も 出来 ず 織田 信忠 軍 に 追わ れ た 武田 勝頼 ・ 武田 信勝 父子 は 天目山 で 自害 し 武田 氏 は 滅亡 し た （ 甲州 征伐 ） 。

==== 東海 ・ 濃 尾 ==== 美濃 国 に 土岐 氏 が 、 尾張 国 と 遠江 国 に 斯波 氏 が 、 三河 国 に 松平 氏 が 、 駿河 国 に 今川 氏 が 、 一 国 一 円 割拠 し て い た 。

桶 狭間 の 戦い に 勝利 し た 後 、 今川 氏 から 独立 し て 松平 氏 の 旧領 の 三河 を 回復 し た 松平 元康 （ 徳川 家康 ） と 結ぶ こと で 美濃 攻略 に 専念 。