この 時代 の 大 規模 で 主要 な 交通 手段 は 河川 を 利用 し た 水運 で あり 、 道路 は 建設 さ れ た として も 、 広い 幅員 、 直線 的 な 形状 といった 特徴 は まだ 備え て い なかっ た 。

直線 的 な 道路 が 計画 的 に 整備 さ れ た の は 、 7 世紀 から だ と さ れ て いる 。

奈良盆地 で は 、 7 世紀 初頭 に 以前 の 宮 都 が 置か れ た 盆地 中央 部 （ 纏 向 、 磐 余 、 現在 の 桜井 市 、 橿原 市 東部 など ） から 当時 の 宮 都 が 置か れ て い た 飛鳥 へ 向かう 阿部 山田 道 など の 道路 が 建設 さ れ 、 その後 ほど なくし て 、 飛鳥 から 奈良盆地 を 北上 する 直線 道路 が 、 平行 し て 3 本 （ 上 ツ 道 、 中 ツ 道 、 下 ツ 道 ） 作ら れる とともに 、 それ に 直交 する 直線 道路 が 河内 方面 へ 向かっ て 作ら れ た （ 横大路 ） 。

また 、 河内 平野 で は 「 京 」 （ この 「 京 」 は 仁徳 期 に 置か れ た と さ れる 高津 宮 を 指し 、 現在 の 大阪 市 中央 区 ） から 南下 する 直線 道路 が 難波 （ 現在 の 堺 市 ） に 通じ て おり （ 難波 大道 ） 、 これら 2 つ の 大路 を 結ぶ の が 日本 最古 の 官 道 、 竹内 街道 で ある 。

こうした 直線 道路 の 出現 の 背景 に は 、 7 世紀 初頭 に 派遣 さ れ た 遣 隋 使 により 、 隋 の 広大 な 直線 道路 に関する 情報 が もたらさ れ た 影響 が ある の だろ う と 考え られ て いる 。

陸上 の 交通 で は 徒歩 徒 走 の 他 、 大きな 荷物 が あれ ば 牛馬 に 荷負 さ せる か 荷車 を 牽引 さ せ た 。

また 往還 さ せる こと により 情報 伝達 の 手段 として 重要 で あっ た 。

ことに 長距離 に 渡る 伝達 経路 を 確保 する に は 、 人馬 を 休息 さ せ たり 交代 さ せ たり する 設備 が 必要 で あり 、 したがって 、 官 道 の 整備 とともに 伝馬 を 育成 ・ 調達 ・ 管理 （ これ を 特に 厩 牧 令 （ くも くれ い ） という ） し 、 厩 （ うま や 、 駅 、 駅家 とも ） を 置き 、 これ を 厳格 に 運営 し なけれ ば なら なかっ た 。

直線 道路 網 が 全国 的 な 整備 は 、 これ を 契機 として 計画 的 な さ れ 始め た の で は ない か と する 説 が ある 。

日本 の 駅伝 制 は 、 8 世紀 に 制定 ・ 施行 さ れ た 律令 において 詳細 に 規定 さ れ た 。

律令 の 駅伝 制 は 、 駅 間 を ついで 駅 馬 を 往復 さ せる 駅路 と 、 駅 から 伝馬 を 使っ て 国内 に 情報 を 伝達 収集 する 伝 路 から 構成 さ れ て い た 。

ただし 史料 に は 「 駅路 」 の 用例 は 見 られる もの の 「 駅 道 」 「 大道 」 「 達 道 」 など と も 記載 さ れ 、 また 「 伝 路 」 の 用語 は 見当たら ない 。

駅路 は その 重要 度 から 、 大路 ・ 中路 ・ 小路 に 区分 さ れ 、 当時 、 国内 最 重要 路線 だっ た 中央 と 大宰府 を 結ぶ 山陽 道 と 西海 道 の 一部 が 大路 、 中央 と 東国 を 結ぶ 東海道 ・ 東山 道 が 中路 、 それ 以外 が 小路 と さ れ て い た 。

駅家 に 置く 馬 （ 駅 馬 という ） は 、 大路 で 20 疋 、 中路 で 10 疋 、 小路 で 5 疋 と 定め られ て おり 、 使者 が 駅 馬 を 利用 する に は 、 駅 鈴 が 交付 さ れ て いる 必要 が あっ た 。

この よう に 、 駅路 と 伝 路 は 別々 に 整備 さ れ て い た が 、 路線 が 重複 する 区間 で は 、 駅路 が 伝 路 を 兼ねる こと も あっ た よう で ある 。

伝 路 は 以前 から の 自然 発生 的 な ルート など が 改良 さ れ て 、 整備 さ れ た と 見 られ て おり 、 道路 幅 が 6 m 前後 で ある こと が 多い 。

奈良 時代 最 末期 から 平安 時代 初期 にかけて 、 行政 改革 が 精力 的 に 行わ れ た が 、 駅伝 制 において も 駅家 （ うま や ） や 駅 馬 （ え きば / は ゆ ま ） 、 伝馬 の 削減 など が 実施 さ れ 、 伝 路 は 次第に 駅路 へ 統合 さ れ て いく こと と なっ た 。

ただし 、 地域 の 実情 と 無関係 に 設置 さ れ た 駅路 は 次第に 利用 さ れる こと が 少なく なり 、 従来 の 伝 路 を 駅路 として 取り扱う こと が 多く なっ た 。

10 世紀 前期 に 編纂 さ れ た 延喜 式 に は 、 駅路 （ 七道 ） ごと に 各 駅名 が 記載 さ れ て おり 、 これ を 元 に 当時 の 駅路 を 大まか に 復元 する こと が できる 。

律令 国家 の 支配 下 に 置か れ た 民衆 は 戸籍 ・ 計 帳 ・ 五 保 ・ 関 など の システム によって 本 貫 地 に 縛り付け られる 一方 、 庸 調 の 運 脚 、 官 物 の 京 進 、 防人 ・ 衛士 ・ 仕丁 など として の 徴用 など によって 強制 的 に 都鄙 間 の 往来 を 命じ られる など 、 国家 に 移動 を 統制 さ れ て い た （ 生業 や 宗教 活動 など 私的 な 交通 が 完全 に 否定 さ れ て い た 訳 で は なかっ た が ） 。