また 、 この 頃 から ユーザー が 自分 の 好み に 合わせ て 外装 を 取り替える カスタム を 行う よう に なっ た こと から 、 メーカー 自ら 一般 車両 の 外装 を 変更 し た カスタム 仕様 の マジェスティ C が 発売 さ れ 、 2007 年 の 排出 ガス 規制 適用 まで 生産 さ れ 続け た 。

2012 年 2 月 28 日 の マイナーチェンジ で は フロント 周り が 大きく 変更 さ れ 、 カウル の デザイン が YZF - R 1 の イメージ と なり 、 メーター および ライト など の 灯火 類 も 変更 さ れ て いる 。

グランドマジェスティ ( 250 cc ) は 2004 年 に 発売 さ れ た 。

元 は 欧州 仕様 車 の マジェスティ 400 で ある が 、 国内 で は 250 cc クラス の ほう が 人気 で ある こと から 、 マジェスティ より パワー を 上げ た 250 cc の DOHC 水冷 エンジン を 搭載 し 、 全体 的 に 性能 や 機能 など を 向上 さ せ て いる 。

その後 日本 で も 400 cc 版 の 発売 を 望む 声 が 高まっ た 事 と 、 二 輪 オートマチック 限定 免許 制度 の 開始 で 400 cc の スクーター が 教習 車 として 用い られる こと から 、 2005 年 に 欧州 仕様 車 を 日本 向け に アレンジ し た グランドマジェスティ 400 が 発売 さ れ 、 教習 車 仕様 も 後 に 発売 さ れ た 。

なお 250 cc モデル は 2007 年 に 生産 終了 と なっ た が 、 400 cc モデル は 2008 年 の マイナーチェンジ で 自動車 排出 ガス 規制 に 対応 さ せ 、 2009 年 6 月 10 日 に は フロント 部分 など の 車体 デザイン を 変更 し た マイナー チェンジ が 行わ れ た 。

動力 性能 の 違い は 、 台湾 車 が スタート ダッシュ に 重点 を 置い た 仕様 に なっ て おり 、 欧州 車 が 高速 型 に 設定 さ れ て いる 。

欧州 車 は 排気 量 を 上げ た 150 cc と 180 cc も 製造 さ れ 、 エンジン は イタリア 、 モトーリ・ミナレリ 社 製 で 車体 は YMES （ ヤマハ スペイン 工場 ） で 生産 さ れ て いる 。

欧州 車 の 初期 型 の リヤブレーキ は ドラム で あっ た が 、 後 に ディスク ブレーキ に 改良 さ れ た 。

台湾 車 は 台湾 山 葉 機 車 工業 が 製造 を 行い 、 当初 キャブレター 仕様 で 製造 さ れ て い た が 、 後 に 現地 の 排気 ガス （ 第 4 期 ） 規制 対応 の ため 、 始動 性能 が 向上 し た フューエルインジェクション ( FI ) 仕様 で の 製造 が 行わ れる よう に なっ た 。

台湾 車 は 2008 年 7 月 に ライン アップ から 外さ れ た が 、 これ は 現地 の 新しい 排気 ガス （ 第 5 期 ） 規制 が 2009 年 1 月 より 実施 さ れ た こと や 、 主 な 輸出 先 の 日本 で も 2008 年 9 月 から 125 cc クラス の 自動車 排出 ガス 規制 が 強化 さ れ 輸入 販売 が 難しく なっ た こと が 重なっ た ため で ある 。

なお 台湾 車 は 性能 の 良 さ と 車 格 と 外装 の 高級 感 の 割 に 価格 が 手頃 な こと から 、 日本 へ の 並行輸入 が 盛ん に 行わ れ 「 コマジェ 」 の 通称 が つけ られる ほど 、 日本 メーカー における 日本 国外 生産 車 の 存在 を 国内 に 広め た モデル と なり 、 この 人気 の 高 さ から 日本 で の 正規 販売 を 求める 声 は 大きかっ た が 、 平成 13 年 騒音 規制 における 原付 二 種 クラス の 厳しい 新車 加速 騒音 規制 値 を クリア でき ず 実現 に 至ら なかっ た 。

車体 は 全面 新 設計 で 、 かつて の 125 より 若干 小さく なり 足元 は フラット ボード に 変更 さ れ た が 、 リア に は モノクロスサスペンション を 装備 し た 。

なお エンジン は 新 開発 の 155 cc で 出力 11 kW の もの を 搭載 し て いる が 、 車両 重量 が 145 kg で ある こと から 、 ECE R 41 - 04 （ 日本 の 平成 26 年 騒音 規制 に あたる ） において Class 2 （ 原付 二 種 クラス 相当 ） の 規制 値 が 適用 さ れる 。

2014 年 6 月 に は 欧州 仕様 も 発表 さ れ た 。

フォーミュラ BMW 選手権 は 、 世界 から 優秀 な 若手 の 発掘 を 目的 として 、 イギリス 、 ドイツ （: de : Formel BMW ADAC ） 、 アメリカ 、 アジア で 各 シリーズ が 行わ れ て おり 、 12 月 に は 各 シリーズ の チャンピオン を 集め て 、 「 フォーミュラ BMW ・ ワールド ファイナル 」 （ 世界一 決定 戦 ） が 開催 さ れる 。

アジア シリーズ は 、 AFOS （ アジアン ・ フェスティバル ・ オブ ・ スピード ） に 組みこま れ て おり 、 日本 で は 2004 年 に オート ポリス で レース が 開催 さ れ た こと が ある 。

マシン は ワン メイク で 、 二 輪 BMW ・ K 1200 RS に 搭載 さ れ て い た 直列 4 気筒 1 , 200 cc （ 140 hp / 9 , 250 rpm ） の エンジン 、 カーボンモノコック の シャシー 、 シーケンシャル 6 速 の トランス ミッション など で 構成 さ れる 。

現在 は ユニバーサル ミュージック に 吸収 さ れ て いる 。

ドライバー が スーパー ライセンス の 発給 を 受ける ため の 条件 は 、 FIA International Sporting Code Appendix L （ FIA 国際 スポーツ 規則 補則 L 項 ） の 中 で 規定 さ れ て おり 、 2011 年 現在 は 以下 の 2 条件 を 満たす こと が 必要 と さ れ て いる 。